本发明提供的一种无人机传感器故障诊断方法、系统及可读存储介质，基于构建的三层小波包分解，获取最高能量频带作为新的输入数据，可以有效去除原始故障数据中的噪声成分，增强故障特征，同时借助于构建的深度标准化卷积神经网络可以实现对无人机传感器典型故障模式的智能自主故障识别与诊断；本发明公布的基于深度标准化卷积神经网络可以自动建立故障数据与故障模式间的映射关系，模型可使用并行计算的方式加速训练过程，即可对新的输入数据做出迅速诊断和识别，体现出良好的实时性，可以集成在无人机系统中，实现在线实时故障诊断的功能。
